本文摘要：機器人的傳動和布局設計從理論上談應當是較為成熟期的領域，如果有樣機，拆下一看就可以告訴大部分的結構。但是在結構優化設計經驗、組裝規范的標準化、零配件的按須要自定義以及供應鏈優化等方面國內廠商還必須很長時間的累積。 本文以KUKA為事例，分協作機器人iiwa和傳統機器人KR兩個大系列。

機器人的傳動和布局設計從理論上談應當是較為成熟期的領域，如果有樣機，拆下一看就可以告訴大部分的結構。但是在結構優化設計經驗、組裝規范的標準化、零配件的按須要自定義以及供應鏈優化等方面國內廠商還必須很長時間的累積?！　”疚囊訩UKA為事例，分協作機器人iiwa和傳統機器人KR兩個大系列。

　　協作機器人iiwa　　當前主流的協作機器人都使用模塊化思想的關節設計，使用平驅走電機+諧波減速器的方式，每個關節的內部結構大致相同，只是大小不過于一樣，例如iiwa的每個軸基本都是右圖這樣：　　每一個關節中都包括了電機、控制器驅動、諧波減速器、電機末端編碼器、關節末端方位傳感器和力矩傳感器，電機和減速器使用直連?！　≌麄€關節在機器人內部的布局如下：　　傳統機器人KR　　對于KR系列這一類的傳統機器人來講，末端的布局一般按照符合三軸軸線遞于一點的基本原則來做到，主要區別在于三個電機的布置和傳動方式?！　UKA之前的很多機器人都使用4、5、6三軸電機布置在小臂后方，通過同心軸+傘齒輪/同步帶的方式傳動到手腕的方式，以KR5為事例：　　三個電機的動力通過同心軸傳遍手腕，腕部結構如下：　　縮放圖：　　總結　　近幾年KUKA新的發售的agilus系列機器人為了執著粗壯靈活的外表，使用了將4、5、6三軸電機內置在小臂內部的方式。

　　只不過就傳統工業機器人來講，各家主要的差異在于5軸和6軸的布置方式，外資品牌借助很深的設計功底和強勁的自定義能力，廣泛使用齒輪或者同步帶的方式用于動力傳輸，將電機布置的較為靠后，因此機器人小臂和手腕部位做到的較為靈活?！　《鴩a廠商受限于成品電機的尺寸、齒輪的精度和噪音、組裝經驗不足的問題，5、6軸多使用直連或者單同步帶的方式，造成腕部尺寸廣泛稍大。

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